Die Sesamstraße wurde von Joan Ganz Gooney im Auftrag des damaligen Bildungsministerium entwickelt. Es sollte sich durch das Medium Fernsehen an unterpriviligierte Kinder in den Slums der amerikanischen Großstädte richten.
Die Produktionsfirma CTW (Children Televison Workshop) wurde gegründet.
Diese Firma beauftragte den Puppenbauer und Spieler Jim Henson, Figuren zur Serie zu erschaffen. So erfand er die Figuren Ernie, Bert, Cookiemonster, Oscar und Big Bird, um nur einige zu nennen. Diese wurden speziell für die Sesame Street hergestellt und lizensiert. Bei Kermit allerdings, mit dem Jim Henson in den Fünfzigern schon Erfolge hatte, wurden nur die Rechte an die Serie verkauft. Doch die Lizenz verblieb bei Jim Henson. So durfte die Figur auch nie in den Sesamstraßenbegleitheften abgedruckt werden. Kermit bekam seinen Namen
durch den Partner von Jim Henson, dem Puppenbauer Kermit Love, der in der originalen Sesame Street den Gemüsewarenhändler Willie spielte. Dieser Kermit Love entwickelte für die deutsche Sesamstraße auch Samson.
Nach einiger Zeit wollte Jim Henson nicht nur für Kindersendungen arbeiten sondern auch mal eine Puppenshow für Erwachsene machen. So entwickelte er mit seinem Freund Frank Oz, der in der Sesamstraße den Bert spielte, die Muppet Show, die in den USA 1975 Premiere hatte und 1976 auch im ZDF ausgestrahlt wurde.

Ralf