Naja, Jurist bin ich auch nicht. Ich würde aber mal vermuten, dass "vorsätzlich" bewusst mit dem Wissen ist, dass etwas relativ wahrscheinlich passieren wird oder sogar mit der Absicht, dass es passiert. Während "fahrlässig" im Endeffekt "nur" mit dem Risiko ist, dass etwas passieren KANN. Schusselig würde ich jetzt eher als etwas bezeichnen, was in der Form grundsätzlich erlaubt ist, aber einfach unkonzentriert oder nicht sauber ausgeführt wird.
Beim Auto während der Fahrt nach etwas auf der Rückbank greifen würde ich auf jeden Fall als fahrlässig bezeichnen. Schusselig ist dann eher sowas wie das, was ich vor ein paar Wochen mit meiner Mutter erlebt hatte: An der Ampel beim Anfahren ist uns jemand hinten drauf gefahren, weil er nur auf die grün werdende Ampel geschaut hatte und nicht, ob die Autos vor ihm schon losgefahren sind.