Die Tatsache, dass es keine DVDs gibt, bedeutet nicht, dass eine nicht von den Rechteinhabern genehmigte Veröffentlichung keine Rechtsverletzung darstellt.
Hypothetisches Beispiel: Wollte das ZDF DVDs der Sendungen veröffentlichen, müsste der Sender vorher bei jedem einzelnen Titel die Erlaubnis der Rechteinhaber einholen. Die werden ihr Einverständnis nur gegen Lizenzzahlungen erteilen. Das ZDF selbst ist nicht Rechteinhaber der in der Sendung gepielten Musiktitel.
Genau so verhält es sich mit einer Veröffentlichung auf Youtube. Wobei hier dann auch noch ggf. die Rechte von Ilja Richter an den (grausigen) Sketches zu beachten wären. Vorausgesetzt natürlich, das ZDF selbst stellt das Material online.
Wenn User XYZ Sendungen online stellt, ist das komplett illegal.